Em 1860 o Governo Imperial aprovou os estatutos da Compahia Ferry, que introduziu o sistema de ferry boat, embarcação a vapor para transporte misto de veículos, mercadorias e passageiros. As barcas, como a "Santa Cruz", tinham capacidade para 300 passageiros e eram consideradas como embarcações "luxuosas e elegantes". O embarque era feito através de pontes, como as atuais, tornando mais prático e seguro o serviço de embarque e desembarque.
As estações estavam localizadas no Rio de Janeiro , no "Caes Pharoux", no mesmo local da atual Estação das Barcas da Praça XV e em Niterói, em frente a antiga rua das Chagas, hoje Praça Leoni Ramos , em São Domingos. Com a fusão da Companhia Ferry e da Empresa de Obras Publicas do Brasil em 1889, surge a Compahia Cantareira e Viação Fluminense, que introduziu a venda de passes, recuperou as barcas antigas e construiu novas estações no Rio e em Niterói. Após 10 anos de existência a crise era evidente sendo necessária a formação de um condomínio de credores para salvar a Companhia Cantareira da liquidação.
Assumindo a presidência da empresa o comerciante José Júlio Pereira de Morais - Visconde de Morais - trouxe uma era de prosperidade para a empresa. Em 1903 , no próprio estaleiro da empresa foi construída a primeira embarcação, a "Duarte Martins", que fazia a travessia em 17 minutos. Até 1911 com o lançamento da barca "Icarahy" todas tinham as mesmas características: eram dedicadas ao transporte misto, comportando 800 passageiros e 12 caminhões. Além das barcas construídas no Estaleiro Rodrigues Alves foram importadas a "Gragoatá" da Escócia em 1925, e a "Imbuhy" da Inglaterra em 1926.
Em 1946, foi inaugurada a Frota Carioca, os serviços eram diferenciados, suas quatro lanchas "Peruana", "Mexicana", "Uruguai" e "Yankee", transportavam apenas 130 passageiros e eram mais velozes. No ano de 1952, a Frota Carioca adquiriu a maior parte das ações da Cantareira. As velhas barcas foram reformadas e o carvão combustível foi substituído pelo óleo . Mas o monopólio trouxe a queda na qualidade dos serviços e em 1953 foi inaugurada a Frota Barreto, pertencente ao Grupo José Carreteiro & Filhos , donos do Estaleiro São José. A maioria das embarcações tinha a capacidade para 550 passageiros e fazia o percurso em 15 minutos, com passagens mais baratas, o que logo ganhou a simpatia do público.
Em 1954 em clima de instabilidade a Frota Barreto adquiriu o consórcio Frota Carioca - Cantareira, assumindo por inteiro o monopólio da navegação na Baía de Guanabara.
No dia 30 de agosto de 1956 foi inaugurada a grande estação hidroviária de Niterói. Os passageiros passaram a embarcar e desembarcar no mesmo local. Apesar dos subsídios recebidos, em 1959 a situação da Frota Carioca era caótica. Os populares protestaram.
A Revolta das Barcas levou o presidente Juscelino Kubitschek a desapropriar os bens da Cantareira, Frota Carioca e Frota Barreto e com o apoio da Marinha foi restabelecido o tráfego e a reconstrução das pontes de atracação e da estação de passageiros de Niterói (da velha estação restou somente a placa de bronze assinalando a gratidão do povo fluminense à Companhia Cantareira e ao Visconde de Moraes). Foram recuperadas as grandes lanchas e encomendadas outras de grande porte.
Em 1963 começaram a trafegar as primeiras embarcações para dois mil passageiros construídas pelo Arsenal de Marinha do Rio de Janeiro, a "Vital Brazil", a "Santa Rosa", a "Martim Afonso" e a "Icaraí", e em 1964 a "Visconde de Morais" e a "Itapuca" que permanecem até os dias de hoje. Para transporte de carga foi construída a barcaça "Jurujuba".
Em 1967 surge a STBG S/A - Serviço de Transporte da Baía de Guanabara, cujos bens, direitos e ações foram transferidos para o Estado do Rio de Janeiro.
E 1970 foi fundada a Aerobarcos do Brasil Transportes Marítimos e Turismo S/A Transtur, inicialmente com dois aerobarcos. Para concorrer na área de embarcações rápidas, a STBG obteve a concessão para operar experimentalmente três howermarines, sendo uma delas a "Guaratiba". Com a inauguração da Ponte Rio - Niterói, em 1974, foram desativados os serviços de transporte de veículos feitos pelas barcaças.
Em maio de 1979 a sigla STBG mudou para CONERJ (Companhia de Navegação
do Estado do Rio de Janeiro). Em 1998 por iniciativa do próprio
Governo do Estado do Rio de Janeiro, um consórcio de empresas privadas
assumiu o controle acionário da CONERJ e assim nasceu a BARCAS
S/A.
A nova concessionária logo se defrontou com as necessidades urgentes,
como a manutenção das embarcações e adaptação
das mesmas para portadores de deficiência, além da necessidade
da construção de embarcações mais modernas,
que substituirão as tradicionais barcas na rota Rio - Niterói
- Rio. As novas embarcações irão reduzir para 12
minutos o tempo de viagem, além da construção de
novos terminais hidroviários no Centro de Niterói e Charitas
onde irão trafegar catamarãs do tipo seletivo para a linha
Praça XV - Charitas.
A Estação da Praça XV , projetada pelo artista
Tomas Driendl, que data de 1906, faz parte do Corredor Cultural tombado
pelo IPHAN. O prédio imponente, hoje além das dependências
administrativas da companhia, também abriga o acervo histórico
que futuramente irá compor o Museu da BARCAS S/A.